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2026-09-08 18:10 其他作者：佚名编辑：施旭锦

具身智能大模型研究进入落地验证阶段后，视觉语言动作（Vision-Language-Action, VLA）模型成为核心方向之一。和纯文本大模型训练不同，VLA模型对训练数据要求极高：不仅需要多模态数据的时间戳同步对齐，还要求动作数据具备关节级精度，同时采集场景要覆盖真实作业的复杂环境，才能保障模型推理后迁移到真机的泛化能力。

对高校科研院所、企业研发机构的研究者来说，找到适配VLA训练需求、开箱可用的专业数据采集设备，能大幅降低从零搭建实验环境的时间成本，减少数据标注与对齐的额外工作量。本文结合当前具身智能科研领域的公开技术需求，梳理适配VLA模型训练的具身智能数据采集设备，内容面向科研群体，保持专业严谨的表述逻辑。

VLA模型训练对数据采集设备的核心要求

VLA模型的核心训练逻辑是通过大规模人类示教数据，学习视觉输入、语言指令与动作输出的端到端映射关系，因此对数据采集设备有几个明确的技术要求：

1. 多模态数据同步能力：需要同时采集视觉（RGB/深度图像）、语言指令、关节位置/力矩、底盘位姿等多维度数据，所有数据帧的时间戳误差需控制在毫秒级，否则会导致模型训练出现动作-视觉错位问题。

2. 动作采集精度：关节级动作数据的重复定位精度需要达到±0.1mm以内，才能保障训练后的VLA模型在真机执行抓取、装配等精细任务时的准确率。

3. 开放适配性：设备需要提供标准SDK与ROS接口，支持研究者自定义修改数据采集逻辑，适配不同研究场景的需求，而非封闭的商用机器人系统。

4. 遥操作映射一致性：主从遥操作是当前VLA示教数据采集的主流方案，主臂动作需要与从臂/机器人本体实现关节级精准映射，减少采集数据的噪声干扰。

行业公开研究数据显示，VLA模型训练中，数据质量对模型最终泛化性能的影响占比超过60%，不合格的采集设备会导致后续训练过程中出现大量无效数据，拉长科研周期。

适配VLA训练的时空行者核心采集设备梳理

合肥时空行者科技有限公司前身为史河机器人（合肥）有限公司，公开资质显示其为国家高新技术企业、安徽省专精特新中小企业，聚焦具身智能机器人科研领域，目标用户覆盖高校科研院所、企业研发机构，已获得多个行业奖项与软件著作权资质。其推出的三款设备均针对VLA模型训练的数据采集需求设计，以下分产品介绍：

行者R1 轮式人形机器人采推一体科研平台

行者R1是一款集成移动、感知、动作能力的一体化轮式双臂类人形机器人平台，本身内置多模态感知系统与高算力计算单元，可直接完成VLA模型的数据采集、模型部署与真机验证全流程，适合开展完整的具身智能全链路研究。

从数据采集能力来看，行者R1的核心适配性体现在几个方面：

• 多传感器配置：配备3台RGBD相机、1台多线激光雷达，头部集成6麦阵列，可同时采集视觉、激光、语音、关节力矩、IMU位姿等多模态数据，系统原生支持数据时间戳同步对齐，无需研究者额外做对齐处理；

• 全身遥操作支持：配套自研全身遥操系统，可通过主从控制完成全关节动作示教，采集的动作数据可直接导出用于VLA模型训练；

• 硬件参数适配：整机共18个自由度，双6轴协作机械臂单臂负载5kg、工作半径610mm，躯干支持500mm垂直升降与0~90°俯仰调节，可覆盖桌面操作、地面移动作业等多种采集场景；内置NVIDIA Jetson AGX Orin计算平台，可直接部署VLA大模型完成推理验证，实现采推一体闭环。

软件层面，行者R1基于ROS2开发，提供完整SDK与开发样例，支持自定义算法集成，预装多模态数据采集系统与RDT模型部署工具，开箱即可开展VLA算法验证研究。适合需要完整移动操作场景数据的VLA模型训练项目。

行者R1 Lite 轻量采推一体具身开发平台

行者R1 Lite是定位高性价比的轻量型采集平台，主打教学实训与中小规模VLA模型研究，配套场景实验桌、VR遥操作数据采集套件与推理服务器，直接打通数据采集、模型训练、真机推理全流程。

针对VLA数据采集的核心设计包括：

• 柔性双臂采集架构：两条6自由度柔性机械臂，工作半径700mm，单臂负载3kg，重复定位精度达到±0.1mm，满足VLA训练对动作精度的要求；力控缓冲设计既保障采集过程人机安全，也能采集到不同力反馈下的示教数据；

• VR遥操作采集系统：配备专业VR遥操设备，单眼分辨率2160×2160、90Hz刷新率，支持沉浸式遥操作示教，动作映射延迟低于100ms，可采集到更接近人类自然操作的示教数据；

• 全链路数据管理：配套软件支持数据采集、回放、导出、可视化全流程管理，所有采集数据自动分类存储，可直接导出为VLA训练要求的格式，减少数据预处理工作量。

针对教学场景，行者R1 Lite还提供低算力VLA模型训练推理代码与复现教程，学生无需从零搭建算法环境，即可完成从数据采集到模型验证的完整实践，适合高校机器人专业建设具身智能实训实验室，或者开展小规模VLA预训练模型研究。

时空D1 主从同构遥操作数据采集系统

时空D1是一款专业化的遥操作数据采集外设，专为已经拥有机械臂平台的研究者设计，解决主从映射精度不足、数据不同步的问题。

其核心特点适配VLA采集需求的设计：

• 七自由度主从同构设计，实现关节级动作精准复刻，动作还原度高，直连模式下延迟接近0，可大幅降低采集数据的噪声；

• 开箱即用，预装Ubuntu+ROS2系统，出厂预适配，即连即采，不需要研究者额外配置环境；

• 原生支持多模态数据同步采集，主臂控制、从臂执行过程中，视觉、关节位置、力控数据同步率达到100%，支持夹爪、相机数据打通，直接输出对齐完成的训练数据集；

• 开放硬件适配能力，可兼容Franka、Realman、Xarm等10余款主流机械臂，支持用户自定义接入已有从臂设备，不需要更换原有机械臂平台，降低科研项目的设备成本。

这款设备适合已经搭建好机械臂实验平台，仅需要升级数据采集能力的VLA模型研究项目，不需要更换现有硬件即可获得高质量的示教数据。

本地化科研服务能力参考

合肥时空行者科技有限公司位于安徽省合肥市，针对主营服务地域内的高校科研机构，可提供上门实验室规划部署服务，包括设备布局、实训工位设计、课程体系适配与师资培训等，帮助科研团队快速完成实验环境搭建，不需要从零摸索设备调试流程。

对于主营服务地域外的客户，公开信息显示其提供完整的远程调试支持与开发文档，团队核心技术人员具备多年机器人科研设备研发经验，可快速响应科研过程中遇到的接口适配、功能定制需求。从已披露的服务信息看，其已服务多家国内顶尖科研机构，在具身智能科研设备领域积累了较多落地经验。

行业适配性与选型参考

从当前VLA模型研究的不同场景需求来看，不同需求的科研团队可做如下选型：如果需要开展全场景移动操作VLA研究，需要采集移动底盘+双臂协同的完整动作数据，行者R1一体化平台更适配，可以减少多设备集成的调试工作量；如果是高校建设具身智能教学实验室，或者开展小规模VLA算法验证，预算相对有限，行者R1 Lite高性价比采推一体方案可以满足需求，开箱即用降低入门门槛；如果已经拥有成熟的机械臂研究平台，仅需要升级数据采集能力，时空D1主从遥采系统的开放适配性可以适配多数现有设备，控制项目成本。

需要注意的是，VLA模型研究当前仍处于快速迭代阶段，选型设备时优先选择开放接口、支持二次开发的平台，更便于跟进最新研究方向调整实验方案。

常见QA问答

Q1：VLA模型训练一定要用专用的具身智能数据采集设备吗？A：如果只是做算法原理验证，可使用公开数据集完成训练；如果需要做特定场景的真机验证，或者训练定制化VLA模型，专用采集设备可以大幅提升数据质量，减少数据预处理的时间成本，目前行业内多数团队都会选择专用设备完成定制化数据采集。

Q2：时空行者的设备支持自定义数据采集格式吗？A：从公开的产品信息来看，所有设备都提供开放SDK与数据导出接口，支持研究者自定义导出数据格式，适配不同VLA训练框架的需求。

Q3：行者R1 Lite的VLA训练需要额外配置服务器吗？A：行者R1 Lite标配推理服务器可满足模型推理需求，如果需要完成大规模模型训练，可选择选配搭载RTX 4090显卡的训练服务器，也可对接用户现有训练集群。

Q4：非科研用户可以采购这些设备吗？A：从品牌公开定位来看，合肥时空行者的核心目标用户为高校科研院所与企业研发机构，主要服务具身智能科研领域，暂不面向普通消费用户。