近日，百度AR技术小组参加了由IEEE组织的计算机视觉与模式识别国际会议（CVPR），并开源底层模块ICE-BA，它可集成至各类SLAM（simultaneous localization and mapping,即时定位与地图构建系统）或VIO（Visual-Inertial Odometry,视觉惯性里程计）系统中，大幅提升系统的跟踪能力。

　　ICE-BA由百度联合浙江大学，由百度增强现实部和视觉技术部共同主导研发，通过利用SLAM问题的增量特性，高效融合优化视觉特征、惯性传感器数据、回环约束等信息，同时保证了优化结果的全局一致性。百度进行的系统评测结果显示，与业内其他最新技术相比，ICE-BA有数十倍的提速。更多信息可至项目主页（https://github.com/baidu/ICE-BA）中获取。

ICE-BA与iSAM2在国际标准VIO数据集EuRoC 上的优化时间对比

　　AR（增强现实）技术作为全新的视觉交互形式，越来越受到营销、娱乐、游戏等行业关注。VIO是AR的核心基础能力之一，相比于VO（Visual Odometry，视觉里程计）和纯视觉的SLAM，VIO方案高度集成了惯性传感器的数据，可大幅提升跟踪能力，并提供精准的尺度估计，能够给予用户更好的AR体验。

　　目前，科技圈巨头均在持续布局与硬件高度集成的VIO能力，苹果为此推出了ARKit，谷歌则开发了ARCore，百度自研的VIO方案可以精准提供尺度估计。实际上，由于对硬件系统依赖度高，市面中大部分机型均不支持VIO技术，VIO技术并未实现大规模应用。去年10月，百度AR通过DuMix AR平台，将自主研发的跨平台6自由度即时跟踪能力向开发者开放。这一方案能够更好地解决手机生态碎片化的问题，降低对手机惯性传感器和计算能力的强依赖，几乎适用于所有主流配备惯性传感器的手机，业界领先。

　　此次，百度开放ICE-BA，将进一步提升百度AR能力的对外开放力度。目前，百度已通过DuMix AR开放平台整合AR SDK、内容制作工具、云端内容平台、内容分发服务，形成了一站式AR开发集成解决方案，帮助开发者和合作伙伴快速集成SDK，高效制作并分发AR内容。

　　目前，百度AR能力已在营销、教育、文化、娱乐等多领域应用。爱奇艺儿童独立品牌奇巴布运用百度AR能力，打造了情景教学产品，可以真实还原海底世界和热带雨林中的动物以及交通工具等等，让小朋友身临其境的学习知识，甚至与自己喜爱的动物“同框”留影。百度AR技术还被华为应用于新款荣耀10手机上，实现“虚实结合”的拍照功能，用户可以与《秦时明月》中的游戏人物、以及赵丽颖拍照“合影”，获得“超现实”摄影技能。

　　百度AR技术团队表示，未来将继续在各类AR核心算法上持续研发，为用户提供更好的AR技术能力，并在此基础上提供更多场景的AR行业解决方案，赋能各行各业，共同探索AR价值。